[Overall Process]

단순히 subscribe만 진행하여 panorama image로 stitching 해서 결과를 보여주던 코드를 기반하여 action으로 변경
- (Reference Code)
  - GitHub - SungJaeShin/Stitching_Image

목표:
- (1) Client에서 2개의 이미지를 server에 전송
- (2) Server에서 2개의 이미지를 받아 panorama Image로 생성
- (3) Panorama image가 생성이 완료될 때만 client에 전송
- (4) Client에서 panorama image를 받아 publish 하여 rqt_image_view로 볼 수 있게 진행

(1) Make Action file

“action” 이라는 폴더를 생성하고 action 파일을 생성

  # Define the goal
  int32 index
  sensor_msgs/Image img1  # Specify which dishwasher we want to use
  sensor_msgs/Image img2
  ---
  # Define the result
  int32 pano_index
  sensor_msgs/Image panoImg
  ---
  # Define a feedback message
  bool is_make_pano

(2) Include CMakeList.txt & package.xml file

custom으로 생성한 action 파일을 각각 추가시켜줌

CMakeList.txt

  find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    **actionlib
    actionlib_msgs
    genmsg**
  )
                
  ## Generate actions in the 'action' folder
  add_action_files(
    FILES
    **image.action**
  )
                
  ## Generate added messages and services with any dependencies listed here
  generate_messages(
    DEPENDENCIES
    **actionlib_msgs**
  )
                
  catkin_package(
   INCLUDE_DIRS include ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  #  LIBRARIES Action_tutorial
   CATKIN_DEPENDS **actionlib** 
  #  DEPENDS system_lib
  )

package.xml

  <build_depend>actionlib</build_depend>
  <build_depend>actionlib_msgs</build_depend>
                
  <build_export_depend>actionlib</build_export_depend>
  <build_export_depend>actionlib_msgs</build_export_depend>
                
  <exec_depend>actionlib</exec_depend>
  <exec_depend>actionlib_msgs</exec_depend>

(3) Make Client Node

include header
```
  // Action Client Related 
  #include <actionlib/client/simple_action_client.h>
  #include <actionlib/client/terminal_state.h>
  #include <Action_tutorial/imageAction.h> 
```
- [1] action file 명이 image.action임에도 불구하고 custom action file을 가지고 오려면 다음과 같이 헤더에 <${package_name}/${action_name}Action.h> 이렇게 Action이 추가됨

main.cpp

  // Publisher initialization
  ros::Publisher pub_pano = nh.advertise<sensor_msgs::Image>("PanoramaImage", 100);
            
  // Client initialization  
  actionlib::SimpleActionClient<Action_tutorial::imageAction> client("imgAction", true);
            
  // Will wait for infinite time
  client.waitForServer(); 
            
  // Goal, Result initialization
  Action_tutorial::imageGoal goal;
  Action_tutorial::imageResultConstPtr result;
            
  // Put in goal information
  goal.index = sequence;
  goal.img1 = img1;
  goal.img2 = img2;
            
  // To send Server 
  client.sendGoal(goal);
            
  // Wait for Server output
  bool finished_before_timeout = client.waitForResult(ros::Duration(5));
            
  if(finished_before_timeout)
  {
      result = client.getResult();
      ROS_WARN("Get Pano Img Index: %i", result -> pano_index);
      pub_pano.publish(result -> panoImg);
  }
  else
      ROS_INFO("Action did not finish before the time out.");

[1] SimpleActionClient는 client를 정의할 때 사용
[2] client(“imgAction”, true)에서 “imgAction”은 서버 이름, true은 계속 server 내용 수신
[3] waitForServer()는 server가 시작되기 전까지 계속 대기
[4] Action_tutorial::imageGoal goal는 목표를 위한 정보를 담는 action 정의
- 여기서도 image 이름인데 목표를 위한 변수는 imageGoal로 정의
[5] client.sendGoal(goal)는 server에 전송
[6] client.waitForResult(ros::Duration(5)) server로부터 5초동안 result를 기다림
[7] client.getResult()는 action에서 정의한 result 값을 server로부터 가지고 옴
- 여기서는 image에서 sensor_msg::Image & int32 값을 server로부터 받을 수 있음

(4) Make Server Node

include header
```
  // Action Server Related
  #include <actionlib/server/simple_action_server.h>
  #include <Action_tutorial/imageAction.h>
```
- [1] action file 명이 image.action임에도 불구하고 custom action file을 가지고 오려면 다음과 같이 헤더에 <${package_name}/${action_name}Action.h> 이렇게 Action이 추가됨

main.cpp

  // Server initialization 
  actionlib::SimpleActionServer<Action_tutorial::imageAction> server;
            
  // Feedback, Result initialization 
  Action_tutorial::imageFeedback feedback;
  Action_tutorial::imageResult result;
            
  bool success;
            
  // Consturctor including NodeHandle
  ImgServer(ros::NodeHandle &n)
  : nh(n)
  , server(nh, "imgAction", boost::bind(&ImgServer::execute, this, _1), false)
  {
      server.start();
  }
            
  // Get client message and do execute get final goal 
  void execute(const Action_tutorial::imageGoalConstPtr &goal)
  {
      success = false;
            		
  		// Get client information
      int cur_index = goal -> index;
      sensor_msgs::Image image1 = goal -> img1;
      sensor_msgs::Image image2 = goal -> img2;
            
      cv_img1 = sensorMsg2cvMat(image1);
      cv_img2 = sensorMsg2cvMat(image2);
            
      makePanoImg(cv_img1, cv_img2, cv_pano_img, cur_index);
                
      if(success)
      {
          sensor_msgs::Image pano = cvMat2sensorMsg(cv_pano_img, image1.header);
                    
  				// Put result of final goal
  				result.pano_index = cur_index;
          result.panoImg = pano;
          ROS_WARN("Success Panorama Image !!");
            
  				// To send client using result 
          server.setSucceeded(result);
      }
  }

[1] SimpleActionServer는 server를 정의할 때 사용
[2] Action_tutorial::imageFeedback feedback는 feedback을 정의할 때 사용
- 여기서도 image 이름인데 feedback를 위한 변수는 imageFeedback으로 정의
[3] Action_tutorial::imageResult result는 목표에 대한 결과 값을 정의할 때 사용
- 여기서도 image 이름인데 결과를 위한 변수는 imageResult으로 정의
[4] server(nh, “imgAction”, boost::bind(&ImgServer::execute, this, _1), false)에서 “imgAction”은 서버 이름, &ImgServer::execute goal을 받아서 수행할 함수 이름, false는 자동적으로 서버를 킴
[5] server.start() 서버를 시작하는 flag
[6] server.setSucceeded(result)는 client에게 목표에 대한 결과 값을 전송

[Action Tutorial] Basic concept of ROS Action

[Goal] ROS에서 사용되는 action에 대해 개념을 알아보기