[CATKIN] Tip for development

• [Build]

    # To see catkin configuration 
    $ catkin config
      
    # To setting additional Camke Args
    $ catkin config -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
      
    # To setting additional Make Args
    $ catkin config --make-args -j2
  

  • “-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release”
    • CMake가 실제로 compiler를 호출할 때 (build 하는 경우), 여러 가지 flag가 있는데 대표적으로 “Release & Debug” 가 있다.
    • Release flag로 빌드할 때는 최적화를 수행하고 Debug 정보를 생략하도록 compiler에게 지시한다.
      • [장점 1] 더 빠르게 build 할 수 있고 코드가 더 빠르게 돌아갈 수 있다.
      • [장점 2] 더 좋은 성능의 결과를 보인다.
    • 이 명령어를 안사용한다면 default로 debug 모드로 build하게 된다.
  • “-j2”
    • CMake가 build를 하는 경우, CPU core를 몇 개 사용할지에 대한 flag가 된다.
    • 기본적으로 catkin build를 하는 경우 하드웨어가 가지고 있는 전체 core 자원을 지유롭게 사용하도록 한다.
      • 만약 제한된 core를 가진다면, 다른 프로세스를 진행할 수 없어 컴퓨터가 멈춰버린다.

• [Catkin Workspace]
  • 보통 하나의 workspace에 여러 개의 package를 다 넣는 것은 좋지 않다.
    • 보통 관련된 것들 끼리 묶어주고 변하지 않는 것들을 묶어주는게 좋다.

  • 만약에 workspace에서 요구하는 dependencies 들을 자동으로 모두 설치하고 싶다면 다음과 같은 명령어를 터미널에 작성해준다.

      # Example of ROS_DISTRO=melodic 
      $ rosdep install --from-paths ./src --ignore-packages-from-source --rosdistro ($ROS_DISTRO) -y
      $ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
    

• [Catkin Module Shared Libraries]
  • catkin build를 통해서 workspace 에 있는 package 를 만들었는데 이때 이 package 에 연결되어 있는 library들을 살펴보는 방법이 있다.
    • 이 package에 연결되어 있는 (1) library 들이 무엇인지, (2) 해당 library의 version이 무엇인지 확인하기 좋다는 장점이 있다.
  • workspace 안에 devel 속에 보이지 않지만 해당 package들의 shared library 파일이 있고 이는 .private 안에 있다.
    • Shared libraries 들을 보는 방법
      • Terminal에 “ldd {executive file name}”을 치면 됨

        # In terminal
        **$ ldd ${executable_file_name}**
      

    • Example of Action Tutorial

      • Code : GitHub - SungJaeShin/Action_tutorial

      • 위치: /${workspace}/devel/.private/Action_tutorial/lib/Action_tutorial

        # In following workspace: ~/devel/.private/Action_tutorial/lib/Action_tutorial
        **client*  server***
                  
        # To see shared libraries
        $ ldd client
                  
        # Result
        linux-vdso.so.1 (0x00007fffaf956000)
        libactionlib.so => /opt/ros/melodic/lib/libactionlib.so (0x00007fbf3c5e7000)
        libroscpp.so => /opt/ros/melodic/lib/libroscpp.so (0x00007fbf3c252000)
        librosconsole.so => /opt/ros/melodic/lib/librosconsole.so (0x00007fbf3c01c000)
        libroscpp_serialization.so => /opt/ros/melodic/lib/libroscpp_serialization.so (0x00007fbf3be19000)
        librostime.so => /opt/ros/melodic/lib/librostime.so (0x00007fbf3bbf9000)
        libboost_system.so.1.65.1 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so.1.65.1 (0x00007fbf3b9f4000)
        libboost_thread.so.1.65.1 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_thread.so.1.65.1 (0x00007fbf3b7cf000)
        libpthread.so.0 => /lib/x86_64-linux-gnu/libpthread.so.0 (0x00007fbf3b5b0000)
        libstdc++.so.6 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6 (0x00007fbf3b227000)
        libgcc_s.so.1 => /lib/x86_64-linux-gnu/libgcc_s.so.1 (0x00007fbf3b00f000)
        libc.so.6 => /lib/x86_64-linux-gnu/libc.so.6 (0x00007fbf3ac1e000)
        libxmlrpcpp.so => /opt/ros/melodic/lib/libxmlrpcpp.so (0x00007fbf3a9ff000)
        libcpp_common.so => /opt/ros/melodic/lib/libcpp_common.so (0x00007fbf3a7f4000)
        libboost_chrono.so.1.65.1 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_chrono.so.1.65.1 (0x00007fbf3a5ef000)
        libboost_filesystem.so.1.65.1 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_filesystem.so.1.65.1 (0x00007fbf3a3d5000)
        libm.so.6 => /lib/x86_64-linux-gnu/libm.so.6 (0x00007fbf3a037000)
        librosconsole_log4cxx.so => /opt/ros/melodic/lib/librosconsole_log4cxx.so (0x00007fbf39e1c000)
        librosconsole_backend_interface.so => /opt/ros/melodic/lib/librosconsole_backend_interface.so (0x00007fbf39c1a000)
        liblog4cxx.so.10 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/liblog4cxx.so.10 (0x00007fbf39851000)
        libboost_regex.so.1.65.1 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_regex.so.1.65.1 (0x00007fbf39549000)
        librt.so.1 => /lib/x86_64-linux-gnu/librt.so.1 (0x00007fbf39341000)
        /lib64/ld-linux-x86-64.so.2 (0x00007fbf3ca76000)
        libconsole_bridge.so.0.4 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libconsole_bridge.so.0.4 (0x00007fbf3913c000)
        libapr-1.so.0 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libapr-1.so.0 (0x00007fbf38f07000)
        libaprutil-1.so.0 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libaprutil-1.so.0 (0x00007fbf38cdc000)
        libicui18n.so.60 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libicui18n.so.60 (0x00007fbf3883b000)
        libicuuc.so.60 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libicuuc.so.60 (0x00007fbf38483000)
        libuuid.so.1 => /lib/x86_64-linux-gnu/libuuid.so.1 (0x00007fbf3827c000)
        libdl.so.2 => /lib/x86_64-linux-gnu/libdl.so.2 (0x00007fbf38078000)
        libcrypt.so.1 => /lib/x86_64-linux-gnu/libcrypt.so.1 (0x00007fbf37e40000)
        libexpat.so.1 => /lib/x86_64-linux-gnu/libexpat.so.1 (0x00007fbf37c0e000)
        libicudata.so.60 => /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libicudata.so.60 (0x00007fbf36065000)