[Multiple camera] How to run multiple intel realsense cameras?

• [Install RealSense package]

  • [RealSense package] How to use?

• [Find two connected cameras]

  • 카메라가 올바르게 연결되어 있는지 확인

      $ lsusb
    

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  • 다음과 같이 2개의 카메라가 연결되어 있음을 확인

    

• [Find serial_no in realsense camera]

  • Realsense viewer 실행

      $ realsense-viewer
    

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  • 카메라가 연결되어 있으면 다음과 같은 상태를 나타냄

    

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  • 카메라가 여러대가 연결되어 있다면 다음과 같이 추가
    • Add Source → Intel RealSense D455
    • 그러면 다음과 같이 2개의 창이 나타남

      

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  • 각 창마다 보이는 Info를 들어가 Serial Number를 확인

    

• [Make launch file]

  • 카메라를 킬 수 있는 launch file을 group화 하여 각각 틀어주는 새로운 launch file을 생성

      <launch>
      	<group ns="camera1">
          <include file="$(find realsense2_camera)/launch/rs_camera.launch">
      			<arg name="serial_no" default="046322250705"/>
      		</include>
      	</group>
            
      	<group ns="camera2">
          <include file="$(find realsense2_camera)/launch/rs_camera.launch">
      			<arg name="serial_no" default="117222250987"/>
      		</include>
      	</group>
      </launch>
    

• [Result]
  • 위의 launch file을 실행하면 다음과 같은 결과가 나타나 2개의 연결된 카메라를 사용할 수 있고 2개의 topic으로 나뉘어 있음을 확인