[Goal] cv::Rect을 이용하여 이미지 masking 통해 특정 이미지 영역을 추출한다.

[cv::Rect]

Initialization
- (1) 두 좌표를 이용한 사각형 범위
```
  cv::Rect(Point(x1, y1), Point(x2, y2));
```
- (2) x, y 좌표에서부터 width 와 height 까지의 사각형 범위
```
  cv::Rect(x, y, width, height);
```

Draw Rectangle
```
  cv::rectangle(img, cv::Rect, cv::Scalar(b,g,r), thickness, lineType, shift);
```
- img: 사각형을 그려넣을 이미지 입력
- scalar(b, g, r) : 선의 색상을 b, g, r 순으로 입력
- thickness : 선의 굵기를 설정할 수 있음
- lineType : 선의 타입을 설정 가능,
  - FILLED : 안을 채워 넣음 , -1
  - LINE_4 : 4 connected line , 4
  - LINE_8 : 8 connected line , 8
  - LINE_AA : 안티앨리어싱 , 16
- IMPORTANT !!!!!
  - lineType 부분에 filled 를 넣기 위해서는 다음과 같이 thickness에 넣어주어야 한다!
    cv::rectangle(img, cv::Rect, cv::Scalar(b,g,r), cv::FILLED, 8, shift);

Intersection & Union

(1) Initialize two box

  cv::Rect r1(x1, y1, width1, height1);
  cv::Rect r2(x2, y2, width2, height2);

(2) Intersection
```
  cv::Rect r3 = r1 & r2;
```
(3) Union
```
  cv::Rect r3 = r1 | r2;
```

[Example Code]

  #include <iostream>
  #include <fstream>
    
  // stitching related
  #include "opencv2/imgcodecs/imgcodecs.hpp"
  #include "opencv2/highgui/highgui.hpp"
  #include "opencv2/stitching.hpp"
    
  int main()
  {
  	// Road images
  	cv::Mat left = cv::imread("/home/sj/iros2022/image/left.jpg", 1);
    
    // Check image read correctly
  	if(left.cols != 0)
  		std::cout << "Correctly read left image !!" << std::endl;
    
  	// Combine three images in one vector 
  	std::vector<cv::Mat> imgs;
  	imgs.push_back(left);
    
  	// Add Masking
  	cv::Rect left_rect(int(left.cols/2), 0, int(left.cols/2) , left.rows);
  	cv::Rect right_rect(0, 0, int(right.cols/2), right.rows);
    
  	std::cout << "Left image size1 : " << left.size() << std::endl;
  	// Left image size1 : [4032 x 1908]	
  	std::cout << "Left image size2 : " << left.rows << ", " << left.cols << std::endl;
   	// Left image size2 : 1908, 4032
  	Std::cout << "Left image left_top points : " <<  int(left.rows * 3 / 4) << ", " << int(left.cols / 2) << std::endl;
  	// Left center Points : 1431, 2016
  	std::cout << "Left Mask : " << left_rect << std::endl;
  	// Left Mask : [954 x 4032 from (1431, 2016)]
  	std::cout << "Left Rect area : " << left_rect.area() << std::endl;
  	// Left Rect area : 3846528	
    	
  	cv::Mat copy_left = left.clone(); 
  	cv::Mat left_mask_img = copy_left(left_rect);
  	cv::imshow("Left Rect", left_mask_img);
    cv::waitKey(100);
    
  	cv::Mat copy_right = left.clone(); 
  	cv::Mat right_mask_img = copy_right(right_rect);
  	cv::imshow("Right Rect", right_mask_img);
    cv::waitKey(100);
    
  	return 0;
  }

[Compile]

C++을 사용하였고 3개의 라이브러리를 포함하고 있으므로 stitching 이라는 이름을 가진 exeutive file을 만들어줌
```
  g++ stitching.cpp -L/usr/local/include/opencv2 -lopencv_highgui -lopencv_imgcodecs -lopencv_imgproc -lopencv_core -lopencv_stitching -o stitching
```
- g++: c++ & gcc: c
- stitching.cpp: 현재 저장되어 있는 코드의 이름
- -L: 포함된 라이브러리가 있는 경로
- -lopencv_~: 코드에 포함된 라이브러리들
- -o: 실행파일에 대한 정보를 입력할 flag
- stitching: 실행파일의 이름

[Run]

해당 파일에 다음과 같이 작성해주면 컴파일한 코드를 빌드 및 실행
```
  # Example of current path: /home/sj/iros2022/src/Stitching
  ./stitching
```

[Result]

Original Image

Left Masking

Right Masking

[Error]

[OpenCV Error] Assertion failed (0 <= roi.x && 0 <= roi.width && roi.x + roi.width <= m.cols && 0 <= roi.y && 0 <= roi.height && roi.y + roi.height <= m.rows) in cv::Mat::Mat
- [Answer] Masking 하는 region 이 기존의 이미지에서 벗어났기 때문에 발생한다. Masking 하는 box를 정의할 때, cv::Rect R(x, y, width, height)로 정의한다. 여기서 (x, y)는 box의 center point 가 아니라 left & top point 시작점을 의미한다. 그리고 (width, height)의 경우에는 box의 실제 width와 height 길이이다.

[OpenCV] How to make image masking using OpenCV in C++?

[Goal] cv::Rect을 이용하여 이미지 masking 통해 특정 이미지 영역을 추출한다.